中山（南朗镇、港口镇、大涌镇、沙溪镇、三乡镇）路灯车出租      路灯车控制系统的基本原理是什么？  工作台调平机构液压回路经过分析与比较调平机构的几种常见形式,  路灯车控制系统采用电液自动调平机构,  其基本原理为:通过安装在工作平台上的水平传感器来感知平台的状态,  并产生一个相应的电流来控制调平油缸的动作,  最终使平台保持水平状态。机构由溢流阀、电磁换向阀、调平液压缸和液压锁组成。在作业过程中,  当工作平台处于非水平位置时,  来自调平电路的电流,  实施控制电磁换向阀换向动作,  并打开液压锁,  调平油缸即产生伸缩动作,  使平台恢复到水平状态。自动调平机构电控部分,  水平传感器位于工作平台上,  其工作与否是由开关控制,  开关闭合后水平传感器才开始工作,  根据作业平台的倾斜状况向电磁换向阀的电磁线圈1或电磁线圈2输出电流,  使电磁换向阀工作,  调平油缸伸缩,  最终使作业平台趋于水平。另外在电路中还设置了一个紧急手动开关,  在自动调平机构停止工作的时候,  可以通过该紧急手动开关来确保平台处于水平状态,  以免发生事故。

           平衡支腿机构液压系统回路： 路灯车由于底盘小,  无法支撑作业时的负载,  因此必须在车架上安装支腿,  确保作业车工作时的稳定。路灯车的支腿采用X式,  其工作液压原理。整个平衡支撑腿的回路采用并联系统,  由于每个支腿受力都一样,  所以可以同时实现复合运动;  另外每个支撑缸还设置了液压锁,  当支腿支撑架处于静止状态时,  由于承受重力负载,  为了避免支撑腿缩回,  故需要用单向阀起锁紧作用,  防止俗称的软腿现象;  同理当支腿收回处于非工作状态(竖直状态)时,  由于受液压缸和重力的影响会使支撑腿掉下来,  故用一个液压单向阀,  将它锁紧,  防止掉腿。整车行走系统液压回路,  该路灯车的行走系统主要由两个旋转马达来驱动履带运动,  从而带动整车的运动。由于要求路灯车是“轻巧型”,  没设操作车箱,  因此工作人员是在小车外部控制其运动的,  从而行走速度较慢,  与人行走的速度一样。所以在小车的转向机构上,  主系统采用的是定理泵,  其转向方法为一边运动,  另一边不运动,  通过惯性实现转向。分析,  最终确定整车的液压原理图,  该液压系统采用单泵并联系统,  其中上车和支腿系统采用同一条支路;  而行走系统采用另一条支路。这两条支路是相互独立、不同时工作的,  可通过换向阀切换供油状态,  即上车系统供油时,  行走系统是断开的。由于两个系统在工作时所需要的压力、流量基本相同,  所以这样的设置能更好地利用系统的功率。出于安全和工作时的需要,  在行走系统这一支路中还并联了4个换向阀,  分别控制第一、第二下臂、中臂和伸缩臂调幅缸;  遇到警戒情况或者工作需要时可以切换按扭,  让地面的人操作路灯车。

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           各液压缸技术参数计算,  先求工作台调平液压缸参数。预选液压缸的设计压力。将液压缸的无杆腔作为主工作腔,  考虑到液压缸下行时,  为重力做功,  采用液压方式平衡,  则可计算出液压缸无杆腔的有效面积,  则液压缸的内径,  ηcm为液压缸机械效率,  取其值,  取标准值,  查表可得活塞直径,  取标准值。液压缸作用有效面积,  液压缸的单程平均速度,  s液压缸的实际流量,  液压缸的实际工作压力,  同理可求出小臂变幅液压缸、伸缩液压缸、中臂变幅液压缸、第一、二下臂变幅液压缸和支腿液压缸的参数。液压马达(行走液压马达、回转液压马达)的选择和计算行走马达理论计算排量4V′是全景图像的光流场,  而在差分的基础上进行了光流计算;     可以看出,  经典光流法是对整幅图做光流计算,  因此DSP的耗时大,  误差也比较大;  而采用差分与经典光流法结合的改进算法只对运动区域计算(一幅图的1/3),  就会节约2/3的DSP运算时间;  同时两者结合后运动区域的灰度梯度变化大,  这也保证了光流法应用的正确性,  减小了光流误差,  提高了系统的稳定性。

               利用CCS3.0的分析工具,  分别对几种不同大小的图像在经过灰度变换、滤波、差分和光流场计算处理后所用的总的时间进行统计,  并通过以下方法对软件程序进行优化。可以看出,  经过优化后,  处理速度有了大幅提高,  系统对88×72大小的图像检测速度达到了19.6帧/秒,  平均每帧处理时间达到50ms。在处理帧速控制在12.5帧/秒的情况下,  对于人的感觉来说可以达到实时检测跟踪的效果。将差分法和光流法结合起来,  发挥两种算法各自的长处,  可以大大降低控制器的计算量,  从而提高系统对目标跟踪的实时性。作者借助于高性能数字信号处理器TMS320DM642、现场可编程逻辑门阵列FP-GA,  构建了嵌入式的硬件平台,  相对于人工控制的PC机监控系统具有设计结构简洁、灵活、实时性和稳定性高的优点。

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