三水路灯车出租， 南海路灯车出租， 顺德路灯车出租    基于输出约束的自适应控制方法控制器设计方法？    考虑到电液伺服系统中存在参数不确定性问题和外界未知扰动问题，本文采用了自适应控制方法进行控制器设计。自适应理论设计估计律对参数进行补偿，可以使得系统能够尽可能小的忽略参数变化对系统带来的影响，提高系统的动态性能。

          由于电液伺服系统的物理限制及安全性能方面等原因，输在侵犯输出约束的情况下，系统因此会很大程度的降低稳定性能，甚至造成元件损害，因此在控制系统中保证输出状态稳定在输出约束范围内，对于提高系统鲁棒性具有重要意义。本文为了保证输出约束，采用了对称障碍李雅普诺夫函数方法，它是利用对数函数特性，从而将输出约束在设定范围内，这是一种有效的约束方法。

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          在很多系统中，随着时间或者工作环境的改变，系统中的参数、结构、外界环境条件及其变化方式都是不可检测不可预知的，参数未知的变化趋势也是影响系统性能的重要因素，而自适应控制理论的提出就是为了解决这个问题的，自适应理论无需准确知道系统参数甚至结构，是一种通过估计律对参数进行实时修正补偿的办法，自适应控制理论可以使得系统能够尽量小的忽略参数变化对系统带来的影响而始终保持在最优或者近似最优的工作状态中。自适应控制并不依赖先验知识，而是根据系统模型的特点来获得系统特征，故而系统的模型特征就更清楚，也就更加接近实际物理值，最终达到逐步完善系统的目的，所以在处理存在扰动和不确定性因素，但是仍然需要保持最优工作状态的系统来说，自适应控制无疑是最好的选择。虽然自适应控制比其他的控制方法处理起来更加的繁琐，成本也相对较高，但是却能处理其他控制方法无法解决的复杂控制问题，不管是系统的动态性能还是稳态精度都能够得到提升。自适应控制是控制系统中较为成熟和完善的研究领域，在控制领域的各类文献中，也都已经报道了各种关于自适应控制的方法，各项研究也都表明即使是对于复杂的非线性系统，自适应控制也能够保持系统在动态工作过程中依然优异的跟踪性能在本论文中，为了解决电液伺服系统的参数不可测的问题，要用到参数自适应估计法，其基本思想就是通过不断的检测系统的运行状态，利用参数估计递推算法不断调整估计值以接近系统的运行指标，从而能够达到在尽可能小影响系统性能的情况下，自适应的调节参数值的目的。

         反步控制方法介绍实际系统都是高阶非线性系统，但是直接对非线性系统进行控制器设计非常复杂，反步设计法将这种设计过程分解成多个低阶子系统，然后进行反推计算，提供了一种程序化的解决方案，大大减轻了为高阶非线性系统构造控制器的难度。反步设计法是一种递归设计方法，反步控制的设计思想是将复杂的非线性系统拆分成许多镶嵌式低阶数子系统，然后根据李雅普诺夫稳定性定理设计能量函数，针对每个子系统独立控制器，即设计虚拟控制量，将上一步子系统的输出当作下一步子系统的输入，一直推至最后一步子系统即为整体系统，从而设计出整体系统的控制器。

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