企石路灯车出租☆ 企石路灯车租赁☆  企石路灯车租赁价格是多少☆ 极限负荷调节系统模糊PID参数自整定算法设计。模糊控制器结构的确定模糊控制器结构的选择，就是确定模糊控制器的输入输出变量，可以根据被控对象和对系统性能指标要求作为结构选择参考依据。智能路灯车的极限负荷调节系统的被控对象为发动转速，调节器输出为变量泵和变量马达(仅在高速档)的电流(排量)。在调节过程中，显然变量泵和变量马达的调节值不相同，即变量泵和变量马达分别由两种独立的PID控制器进行调节，故相应的PID参数也各不相同。在低速档时，需要解决的是变量泵PID参数的确定；在高速档，需要解决的不仅是变量泵PID参数，还有变量马达的PID调节参数。因此，必须采用六输出结构。当行驶档位为低速档时，档位开关断开，变量马达PID中断输出。在极限负荷调节系统中，在确定好允许掉速量后，关键是如何保证发动机转速在设定转速附近工作，因此可以将发动机转速差e与速度偏差变化率ec作为输入变量。因此，本控制器采用发动机转速差e和速度变化率来进行整定的两输入六输出结构。模糊语言变量的确定本控制器的输入变量为速度偏差e和速度偏差变化率ec，设它们相应的语言变量，输出语言变量分别为：相应的语言变量。语言变量分档越多，表述可以更准确，可以提高稳定精度，但对提高稳定性和快速性不利，有可能使算法复杂化智能路灯车极限负荷调节系统模糊PID参数自整定控制器原理变量的变化范围称为基本论域，设转速偏差e的基本论域，转速偏差变化率ec的基本论域。设速度偏差的模糊论域，速度偏差变化率的模糊论域，各输出PID参数的模糊论域分别为：分别为6个输出控制量的比例因子，在此，设速度偏差E、转速偏差变化率EC及各输出PID参数、的模糊论域均。根据分析发动机特性曲线以及实际无数次调试时取得的一些经验数据，取发动机转速偏差e的基本论域，转速偏差变化率ec的基本论域，在此区间的参数能取得较好的控制效果。语言值隶属函数的确定语言值隶属函数可以是连续函数，如正态分布函数，也可以是离散数字。隶属函数形状越陡，分辨率越高，控制灵敏度也较高；反之，隶属函数变化平缓，控制特性也平缓，系统稳定性好。

     企石路灯车出租☆ 企石路灯车租赁☆  企石路灯车租赁价格是多少☆ 模糊控制实践证明，模糊控制过程对于语言变量值的隶属函数形状并不敏感，只是对隶属函数的范围有一定的敏感。模糊控制规则和模糊推理模糊控制规则是一系列模糊条件语句的集合，是基于专家知识或实际操作经验来建立的，它是按人的直觉推理的一种语言表示形式。对于两输入六输出结构的控制系统可以概括出以下形式的模糊规则；其中Xl、X2是输入语言变量，Yl、Y1、Y3、Y4、Y5、Y6是输出语言变量，A1、A2、Bil、Bi2、Bj3、Bi4、Bi5、Bi6为输入输出论域上的模糊子集。为便于分析及直观起见，通常改写成六个两输入单输出的表格形式给出。建立模糊控制规则时，一种办法是监测性能指标，它可以是超调量、稳态误差或其它静动态特性。由于这些性能指标需要一个完整控制过程得到，不能保证非线性特性，因为在自整定或自适应调整期间，控制器的增益可能是常数。这里我们采用经验归纳法来建立模糊控制规则，依据控制经验和直觉推理，主要还是把握被控对象的特性，并可以借助仿真与试验对控制规则进行修正，不断调整模糊控制规则，以进一步提高控制效果。根据图5．11系统输出响应曲线，在偏差比较大时，为尽快消除偏差，提响应速度，同时为了避免系统响应出现超调，l(p取大值，KI取零；在偏差较小时，为继续减小偏差，并防止超调过大、产生振荡，稳定性变差，值减小，KI取小值；在偏差很小时，为消除静差，克服超调，使系统尽快稳定，KP值继续减小，KI值不变或稍取大。当leIe和I ecI中等大小时，为减小超调，应取较小的kP，适当的kI和kD，特别是kD对系统的影响比较大。当I e I较小时，为使系统具有良好的稳态性能，应增大kP和kI的值，同时为避免系统在设定值附近震荡，并考虑抗干扰性能，应取适当的kD，其原则是：当l ecI较小时， kD取中等大小， I ec I较大时， kD取小些。当偏差与偏差变化率同号时，被控量是朝偏离既定值方向变化。因此，当被控量接近定值时，反号的比例作用阻碍积分作用，避免积分超调及随之而来的振荡，有利于控制；而当被控量远未接近各定值并向定值变化时，则由于这两项反向，将会减慢控制过程。在偏差比较大时，偏差变化率与偏差异号时，Kp值取零或负值，以加快控制的动态过程。偏差变化率的大小表明偏差变化的速率，ec越大，KP取值越小，KI取值越大，反之亦然。同时，要结合偏差大小来考虑。以上的K P、KI、KD包括变量泵和变量马达的PID参数。根据以上分析和语言变量的设定，可初步总结出K P、K I、KD的自整定规律。

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